하드웨어

기체: 자작 PRANDTL 타입 전익기

• 조종면: 엘러본 2개
• 추력면: BLDC 프롭 2개 (쌍발)

FC: Omnibus F4 SD

수신기: FLYSKY FS-A8S (PWM 없음)
ESC: BLHeli 30A OPTO 타입 x2

서보: SG90 x2

BLDC: 중국산 2000kv 대

소프트웨어

제어 소프트웨어 : Arduplane 4.5.x

GCS 및 Configuration : Misson Planner

절차

참고: https://ardupilot.org/plane/docs/guide-tailsitter.html

1. Accel Calibration

SETUP -> Mandatory Hardware -> Accel Calibration

버튼 누르고 시키는대로 이리저리 뒤집으면 됨

2. Q_ENABLE, Q_TAILSIT_ENABLE

CONFIG -> FUll Parameter List -> Q_ENABLE -> 1

refresh param 으로 파라미터 리프레시 해주고

CONFIG -> FUll Parameter List -> Q_TAILSIT_ENABLE -> 1

3. 프레임 클래스

CONFIG -> FUll Parameter List -> Q_FRAME_CLASS-> 10 (Single/Dual)

4. 비행모드 설정

기본옵션으로는 RC8로 되어있으나 수정 가능 (조종기의 몇번째 스위치 입력을 모드변경으로 할 지 변경해줘야 함)

CONFIG -> FUll Parameter List -> FLTMODE_CH -> 원하는 숫자

내 조종기의 경우 맨 왼쪽 위 스위치를 ch5로 설정해놓고 아두파일럿에서 FLTMODE_CH를 5번으로 설정해놓음

일단 이거만 해주면 수직 이착륙은 가능. 

일단 해보고 더 추가해봄